ЭкзоМех

Почему приходится делать свои узлы и придумывать велосипеды? Если убрать маняфантазии о робототехнической гидравлике, то у нас остается 2 стула: 1.RC (модельная) гидравлика 2. Промышленная гидравлика. Я проверил оба эти варианта. Модельная гидравлика для игрушек имеет хорошие параметры по давлению 80 атм и очень классную мобильность. Все управляется с ардуин. Но прокачка жижи тут настолько мелкая что нога робота или экзоскелета будет подниматься минуту. Для мелких роботов или моделек этого более чем хватает, но тут нет. И это наверно основной минус. И с этим невозможно бороться т.к. все шланги тут по 2.5 мм в диаметре. Штуцера сделаны под такие размеры. Промка. Видит бог-машина, я хотел по нормальному. Я много времени (и шекелей) потратил на покупку компонентов как раз от гидротехники. И тут идеальная прокачка и давление. Всё просто отлично. Но какие же они ОГРОМНЫЕ. Даже один распределитель на 4 канала это 6 кг стали. Это нереально использовать в ходячей робототехнике и скелетах. Вот так

Но кто стоит на месте тот скатывается вниз.Ауф Я разработал и уже протестировал новую модель. Серийную. Компактную. Их можно собирать в блоки. Никакой сварки и мусора. Свойство по давлению и скорости такие же. Это один из новых узлов моей микрогидры.

Клапана что я использую уже год в гидре себя показывали очень хорошо. Это реально рабочее решение для гидры около 20-30 атм. Они не текут , а сервы не клинят. В общем я бы наверно рекомендовал всем кто хочет вкатиться в гидру. Но у них есть минусы. Они очень неудобные в производстве и являются по сути просто макетом из хлама. А изза длинного рычага их не получается размещать удобно и компактно.

Попалась мне тут одна ну очень классная книжка про пневматику. Я давно этим занимаюсь, но я практик, а тут теория. И еще какая! Я никогда не видел чтобы где то так подробно разбирались пневмоприводы и пневмосистемы и не промышленные, а в робототехнике. Экзоскелеты тоже к ней относятся, если че. В общем максимально рекомендую. Книжку я купил т.к. её в свободном доступе нет, но я очень очень очень попрошу зайти на озон (ссылка будет в коментах) и тоже купить. Копеечная покупка, а автора порадует.

Я практически на 1000% уверен что в этом клубочке трубок, насоса и непонятно чего еще никто и не понял схему. Это норма. Вот схема гидростенда.

Ну еще фоток. Че мне скрывать то? Макет простой. Любой может повторить. Зимой мой гидроскелет тек КУДА сильнее. Так что считаю и это прогрессом . Самое интересное тут клапана. Шланги держат до 25атм. Проверенно по крайней мере до столькои.

Мой новый(на самом деле нет и есть уже новее) гидравлический стенд. Залил синее масло чтоб видно течи. Течи это основная проблема гидры. И течет тут много что. И фланцы цилиндра и крепление шланга к гидра насосу Но не течет то что текло зимой и весной.ю т.е соединение. Уже и хорошо. Клапан перепускной стоял на 16 атм. Он собственно сработал идеально . Что можно сказать? Гидра может быть куда меньше и легче пневматики и при этом сильнее. Но требования к ней выше и как мы любим из говна, палок и изоленты не сделать. Еще хочу сказать про насос. Я уже нашел ему замену, но для первичных стендов и чего то массивного это отличный варик. Клапана мои самодельные. Из серв и кранов. Ну цилиндр обычный пневматический. У него уже уплотнители испортились от масла поэтому я его и использую. Работает медленно т.к. аккум выдает наверно 5в из нужных 12. И проседает жуть как. У микрогидры есть будущее.

Еще помехи идут изза плохих прижимов. Пока просто вот такие штуки из резины,но потом нужно придумать что то лучше. Тонкий контакт опорный. Весь сигнал снимается относительно него. В нейроинтерфейсах это обычно ухо, а тут колено или локоть.